Yalova İli, Samanlı Dağları’nın kuzeye bakan eteklerinde kurulmuş, doğal güzellikleri, plajları ve ünlü kaplıcalarıyla önemli yerleşim yerlerinden biridir. Yalova yöresinde yerleşim çok eski tarihlere kadar gider. Önceleri bataklık bir alan olan bugünkü il merkezinde yerleşim ise çok daha sonradır. İlin güneyinde Doğu-Batı istikametinde uzanan Samanlı Dağları’nın Antik Çağ’daki adı Arganthonios’idi. O devrin tipik Anadolu adı olan Arganthonios, bize yöredeki yerleşimin İ.Ö.2000’lere, yani Hattı-Hitit dönemine kadar gittiğini gösterir. Kent merkezi yakınında bulunan kaplıcalar, Antik Çağ’da Pythia Therma olarak adlandırılıyordu. İlk çağdan beri yararlanılan şifalı sıcak maden suyu kaynaklarından tesislerin kurulması ve geliştirilmesi, kentin büyüyüp tanınmasında rol oynadı.
Yalova yöresi, tarih içinde Bitinya, Roma, Doğu Roma (Bizans) toprakları içinde yer aldı. Yerleşmenin antik dönemdeki tam adı bilinmemekle birlikte, yöreye PYLOPYTHİA ve XENODOCHİON dendiği, çeşitli kaynaklarda yer almaktadır. Günümüzdeki Hersek ve Çiftlikköy arası, Roma, Doğu Roma (Bizans) İmparatorlarının ve saray çevrelerinin yazlık sayfiye kenti olarak ün yapmıştı. Adı geçen bölge, HALİZONES TOPRAKLARI ya da YALAKOVASI olarak tanınıyordu. Yöre, Haçlı seferleri sırasında önemli bir tahribata uğradı. Selçuklular, 21 Ekim 1096’da bugünkü Hersek Köyü civarında bulunan KİBOTOS’ta, Haçlı öncülerini geri püskürttüler. 1301’te, Osmanlılar, Hersek-Yalakdere Vadisi-İznik yolu üzerinde bulunan Koyunhisar (Çobankale)’da, Bizanslıları yendiler ve akınlarını deniz kıyısına kadar sürdürdüler. Osmanlı tarihinin ilk devirlerindeki dönüm noktası ise, 27 Temmuz 1302’de oldu. Osman Gazi komutasındaki Türkler, Yalakdere Vadisi’nin denize açılan ağzında ve Hersek civarında yapılan Bafeus Muharebesi’nde Bizanslıları büyük bir mağlubiyete uğrattılar. Bazı tarihçiler, bu olayı Osmanlı Devleti’nin kesin kuruluş tarihi olarak kabul ederler. Gerek 1301’deki Koyunhisar Muharebesi’nde, gerekse 27 Temmuz 1302’deki Bafeus Muharebesi’nde, Osmanlılar Bizanslıları yenmelerine rağmen, Çobankale (Koyunhisar) ve deniz kıyısındaki Yalakonya Kalesini ele geçirememişlerdi. Yalova yöresi, 1337’de Yalakonya Kalesi ve Çobankale düştükten sonra, Emir Ali tarafından Osmanlı topraklarına katıldı. XV ve XVI ncı yüzyıl tarihçileri, yöre için YALAKOVA ve YALAKABAD adlarını kullandılar.