Kentaurlar mitoslarda sık sık karşımıza çıkan at adamlardır. Teselya kralı İksion ile Hera'nın buluttan yapılmış görüntüsünden doğmuşlardır. Önden bakıldığında baş, göğüs ve kolları kimi zaman da ön bacakları insan, karınlarının arkası ve arka bacakları at biçimindedir. Yele ve kuyrukları vardır. Kentaurlar dağlarda yaşar ve çiğ et yerler. Yabanıl ve azgın yaratıklardır. Herakles ve Dionysos efsanelerinde önemli rol oynayan Kheiron'la Pholos iyi ve yararlı olan Kentavroslardır.
Kentaurlar İlkçağ'dan itibaren ressam ve heykeltraşlara sık sık konu olmuşlardır. Bu eserlerin en ünlüsü heykeltraş Phidias tarafından Parthenon Tapınağı'nın metoplarına yapılan kabartmalardır. Kabartmalarda Lapithlerle, Kentaurlar arasındaki savaş anlatılmıştır.